Interakcja zmiany kierunku wektora sterowania i zjawiska windup – analiza i synteza kompensatorów

• Kategorie:
  1. Ebooki i Audiobooki »
  2. Technika
• Język wydania: polski
• ISBN: 978-83-7775-152-7
• ISBN druku: 978-83-7775-152-7
• Liczba stron: 158
• Sposób dostarczenia produktu elektronicznego
  Produkty elektroniczne takie jak Ebooki czy Audiobooki są udostępniane online po uprzednim opłaceniu (PayU, BLIK) na stronie Twoje konto > Biblioteka.

  Pliki można pobrać zazwyczaj w ciągu kilku-kilkunastu minut po uzyskaniu poprawnej autoryzacji płatności, choć w przypadku niektórych publikacji elektronicznych czas oczekiwania może być nieco dłuższy.

  Sprzedaż terytorialna towarów elektronicznych jest regulowana wyłącznie ograniczeniami terytorialnymi licencji konkretnych produktów.
• Ważne informacje techniczne
• Minimalne wymagania sprzętowe:
  • procesor: architektura x86 1GHz lub odpowiedniki w pozostałych architekturach
  • Pamięć operacyjna: 512MB
  • Monitor i karta graficzna: zgodny ze standardem XGA, minimalna rozdzielczość 1024x768 16bit
  • Dysk twardy: dowolny obsługujący system operacyjny z minimalnie 100MB wolnego miejsca
  • Mysz lub inny manipulator + klawiatura
  • Karta sieciowa/modem: umożliwiająca dostęp do sieci Internet z prędkością 512kb/s
• Minimalne wymagania oprogramowania:
  • System Operacyjny: System MS Windows 95 i wyżej, Linux z X.ORG, MacOS 9 lub wyżej, najnowsze systemy mobilne: Android, iPhone, SymbianOS, Windows Mobile
  • Przeglądarka internetowa: Internet Explorer 7 lub wyżej, Opera 9 i wyżej, FireFox 2 i wyżej, Chrome 1.0 i wyżej, Safari 5
  • Przeglądarka z obsługą ciasteczek i włączoną obsługą JavaScript
  • Zalecany plugin Flash Player w wersji 10.0 lub wyżej.
• Informacja o formatach plików:
  • PDF - format polecany do czytania na laptopach oraz komputerach stacjonarnych.
  • EPUB - format pliku, który umożliwia czytanie książek elektronicznych na urządzeniach z mniejszymi ekranami (np. e-czytnik lub smartfon), dając możliwość dopasowania tekstu do wielkości urządzenia i preferencji użytkownika.
  • MOBI - format zapisu firmy Mobipocket, który można pobrać na dowolne urządzenie elektroniczne (np.e-czytnik Kindle) z zainstalowanym programem (np. MobiPocket Reader) pozwalającym czytać pliki MOBI.
  • Audiobooki w formacie MP3 - format pliku, przeznaczony do odsłuchu nagrań audio.
• Rodzaje zabezpieczeń plików:
  • Watermark - (znak wodny) to zaszyfrowana informacja o użytkowniku, który zakupił produkt. Dzięki temu łatwo jest zidentyfikować użytkownika, który rozpowszechnił produkt w sposób niezgodny z prawem.
  • Brak zabezpieczenia - część oferowanych w naszym sklepie plików nie posiada zabezpieczeń. Zazwyczaj tego typu pliki można pobierać ograniczoną ilość razy, określaną przez dostawcę publikacji elektronicznych. W przypadku zbyt dużej ilości pobrań plików na stronie WWW pojawia się stosowny komunikat.

  Więcej informacji o publikacjach elektronicznych

Streszczenie 7
Symbole i oznaczenia stosowane w rozprawie 8

1. Wstęp 9

1.1. Obszar problemowy 9
1.2. Cel i zakres pracy 10

2. Zjawisko zmiany kierunku wektora sterowania 13

2.1. Wprowadzenie 13
2.2. Zmiana kierunku z uwzględnieniem ograniczenia przyrostowego 13
2.3. Stan wiedzy na temat zmiany kierunku wektora sterowania 16
2.4. Badania własne dotyczące zjawiska zmiany kierunku wektora sterowania 17
2.5. Miara jakości działania układu 17
2.6. Podsumowanie 18

3. Zmiana kierunku wektora sterowania w układach z zaawansowanymi kompensatorami zjawiska windup 19

3.1. Model obiektu 19
3.2. Ogólna struktura RST regulatora, kompensacja a posteriori oraz a priori 19
3.3. Kompensacja AWC według techniki warunkowej 20
3.3.1. Modyfikacja struktury RST 20
3.3.2. Kompensacja CT z zachowaniem kierunku wektora sterowania 21
3.3.3. Kompensacja CT – podejście optymalizacyjne I 25
3.3.4. Kompensacja CT – podejście optymalizacyjne II 30
3.3.5. Wyniki symulacji 36
3.4. Kompensacja AWC według uogólnionej techniki warunkowej 39
3.4.1. Modyfikacja struktury RST 39
3.4.2. Kompensacja GCT z zachowaniem kierunku wektora sterowania 40
3.4.3. Kompensacja GCT – podejście optymalizacyjne I 40
3.4.4. Kompensacja GCT – podejście optymalizacyjne II 43
3.4.5. Wyniki symulacji 45
3.5. Uwagi końcowe 51

4. Zmiana kierunku wektora sterowania w układach ze sprzężeniem od stanu 53

4.1. Model obiektu 53
4.2. Regulator ze sprzężeniem od stanu 54
4.2.1. Wprowadzenie 54
4.2.2. Regulator optymalny bez ograniczeń 54
4.2.3. Ograniczenie amplitudowe 57
4.2.4. Ograniczenia przyrostowe 57
4.3. Badania symulacyjne 58
4.3.1. Parametry obiektów 58
4.3.2. Wyniki symulacji 61
4.3.3. Wnioski 67
4.4. Uwagi końcowe 68

5. Zmiana kierunku wektora sterowania w układach z kompensatorem a priori 73

5.1. Wprowadzenie 73
5.2. Kompensator a priori 73
5.3. Zjawisko zmiany kierunku dla kompensatorów a posteriori 77
5.4. Wstępne wyniki symulacji dla dwóch rodzin kompensatorów AWC 79
5.5. Zmiana kierunku wektora sterowania a horyzont predykcji 82
5.6. Porównanie zmiany kierunku wektora sterowania dla dwóch rodzin kompensatorów AWC 87
5.7. Podsumowanie 99

6. Zmiana kierunku wektora sterowania w układach regulacji typu LQR/G z uwzględnieniem awarii elementu wykonawczego 101

6.1. Model obiektu i awarii elementu wykonawczego 101
6.2. Prawo sterowania 102
6.3. Wyznaczenie optymalnej macierzy sprzężeń zwrotnych w przypadku awarii elementu wykonawczego 103
6.4. Awaria elementu wykonawczego a sterowanie z ograniczeniami 104
6.5. Badania symulacyjne 108
6.5.1. Parametry obiektów 108
6.5.2. Badania dotyczące sterowania LQR 109
6.5.3. Badania dotyczące sterowania LQG 115
6.5.4. Zmiana kierunku wektora sterowania 126
6.6. Podsumowanie 126

7. Szacowanie jakości sterowania w układach ze statycznym kompensatorem zjawiska windup 129

7.1. Wprowadzenie 129
7.2. Opis układu regulacji, liniowa transformata ułamkowa 129
7.3. Ciągły układ regulacji 134
7.3.1. Nowa reprezentacja opisu LFT dla układu z DP 134
7.3.2. Warunek stabilności dla ciągłego układu regulacji z DP 134
7.3.3. Warunek wysokiej jakości regulacji dla ciągłego układu z DP 136
7.3.4. Warunek stabilności średniokwadratowej z zachowaniem wysokiej jakości regulacji dla układu ciągłego z DP 137
7.3.5. Warunek stabilności dla ciągłego układu regulacji z odcięciem 139
7.4. Dyskretny układ regulacji 140
7.4.1. Warunek stabilności i wysokiej jakości regulacji dla dyskretnego układu regulacji z DP 140
7.4.2. Warunek stabilności i wysokiej jakości regulacji dla dyskretnego układu regulacji z odcięciem 143
7.5. Badania symulacyjne dla ciągłego układu regulacji 144
7.6. Badania symulacyjne dla dyskretnego układu regulacji 146
7.7. Podsumowanie 148

Podsumowanie i wnioski 149
Literatura 153
Summary 157