Projektowanie nieliniowych układów sterowania

• Kategorie:
  1. Ebooki i Audiobooki »
  2. Technika
• Język wydania: polski
• ISBN: 978-83-01-19697-4
• ISBN druku: 978-83-01-19697-4
• Liczba stron: 258
• Sposób dostarczenia produktu elektronicznego
  Produkty elektroniczne takie jak Ebooki czy Audiobooki są udostępniane online po uprzednim opłaceniu (PayU, BLIK) na stronie Twoje konto > Biblioteka.

  Pliki można pobrać zazwyczaj w ciągu kilku-kilkunastu minut po uzyskaniu poprawnej autoryzacji płatności, choć w przypadku niektórych publikacji elektronicznych czas oczekiwania może być nieco dłuższy.

  Sprzedaż terytorialna towarów elektronicznych jest regulowana wyłącznie ograniczeniami terytorialnymi licencji konkretnych produktów.
• Ważne informacje techniczne
• Minimalne wymagania sprzętowe:
  • procesor: architektura x86 1GHz lub odpowiedniki w pozostałych architekturach
  • Pamięć operacyjna: 512MB
  • Monitor i karta graficzna: zgodny ze standardem XGA, minimalna rozdzielczość 1024x768 16bit
  • Dysk twardy: dowolny obsługujący system operacyjny z minimalnie 100MB wolnego miejsca
  • Mysz lub inny manipulator + klawiatura
  • Karta sieciowa/modem: umożliwiająca dostęp do sieci Internet z prędkością 512kb/s
• Minimalne wymagania oprogramowania:
  • System Operacyjny: System MS Windows 95 i wyżej, Linux z X.ORG, MacOS 9 lub wyżej, najnowsze systemy mobilne: Android, iPhone, SymbianOS, Windows Mobile
  • Przeglądarka internetowa: Internet Explorer 7 lub wyżej, Opera 9 i wyżej, FireFox 2 i wyżej, Chrome 1.0 i wyżej, Safari 5
  • Przeglądarka z obsługą ciasteczek i włączoną obsługą JavaScript
  • Zalecany plugin Flash Player w wersji 10.0 lub wyżej.
• Informacja o formatach plików:
  • PDF - format polecany do czytania na laptopach oraz komputerach stacjonarnych.
  • EPUB - format pliku, który umożliwia czytanie książek elektronicznych na urządzeniach z mniejszymi ekranami (np. e-czytnik lub smartfon), dając możliwość dopasowania tekstu do wielkości urządzenia i preferencji użytkownika.
  • MOBI - format zapisu firmy Mobipocket, który można pobrać na dowolne urządzenie elektroniczne (np.e-czytnik Kindle) z zainstalowanym programem (np. MobiPocket Reader) pozwalającym czytać pliki MOBI.
  • Audiobooki w formacie MP3 - format pliku, przeznaczony do odsłuchu nagrań audio.
• Rodzaje zabezpieczeń plików:
  • Watermark - (znak wodny) to zaszyfrowana informacja o użytkowniku, który zakupił produkt. Dzięki temu łatwo jest zidentyfikować użytkownika, który rozpowszechnił produkt w sposób niezgodny z prawem.
  • Brak zabezpieczenia - część oferowanych w naszym sklepie plików nie posiada zabezpieczeń. Zazwyczaj tego typu pliki można pobierać ograniczoną ilość razy, określaną przez dostawcę publikacji elektronicznych. W przypadku zbyt dużej ilości pobrań plików na stronie WWW pojawia się stosowny komunikat.

  Więcej informacji o publikacjach elektronicznych

Przedmowa VII
Wprowadzenie IX
I. Stabilność nieliniowych układów dynamicznych   1
	1. Nieliniowe układy dynamiczne, punkty równowagi i stabilność  3
	2. Bezpośrednia metoda Lapunowa – układy stacjonarne  13
		2.1. Podstawowe twierdzenie o stabilności 13
		2.2. Twierdzenie o globalnej stabilności asymptotycznej i wyznaczanie zbioru przyciągania 17
		2.3. Modyfikacje bezpośredniej metody Lapunowa w przypadku półokreślonej pochodnej systemowej 21
		2.4. Zastosowanie funkcji majoryzujących   24
		2.5. Bezpośrednia metoda Lapunowa dla układów liniowych 25
	3. Bezpośrednia metoda Lapunowa – układy niestacjonarne i uogólnienia 27
		3.1. Podstawowe twierdzenie o stabilności układów niestacjonarnych 27
		3.2. Lemat Barbalata, twierdzenie LaSalle’a-Yoshizawy, jednostajna ograniczoność trajektorii 31
II. Metody projektowania nieliniowych układów sterowania 37
	4. Idea projektowania sterowania z wykorzystaniem bezpośredniej metody Lapunowa 39
		4.1. Bezpośrednia metoda Lapunowa w analizie stabilności układów 40
		4.2. Sterująca funkcja Lapunowa 41
		4.3. Reprezentacja niepewności w modelu obiektu – układy odporne i adaptacyjne 43
		4.4. Projektowanie z wykorzystaniem funkcji Lapunowa dla układu nominalnego 45
		4.5. Od projektowania z wykorzystaniem funkcji Lapunowa dla układu nominalnego do rekursywnego tworzenia funkcji Lapunowa 47
	5. Adaptacyjne nadążanie za modelem  5
		5.1. Liniowy układ adaptacyjny nadążający za liniowym modelem odniesienia 56
		5.2. Nieliniowy układ adaptacyjny nadążający za liniowym modelem odniesienia 63
			5.2.1. Nadążanie za modelem w układach wielowejściowych 63
			5.2.2. Klasyczne prawo adaptacji  69
			5.2.3. Sprzężenie zwrotne w prawie adaptacji  75
			5.2.4. Dynamiczne sprzężenie zwrotne w prawie adaptacji  79
			5.2.5. Rzutowanie adaptowanych parametrów na zbiór ograniczeń  80
		5.3. Nieliniowy układ adaptacyjny nadążający za nieliniowym modelem z liniowym modelem pośrednim 83
	6. Algorytm „kroków wstecz” 93
		6.1. Podstawowe etapy algorytmu „kroków wstecz” 93
		6.2. Algorytm „kroków wstecz” w układzie drugiego rzędu  96
		6.3. Ogólna postać algorytmu „kroków wstecz” 98
		6.4. Korzystne nieliniowości 107
	7. Adaptacyjny algorytm „kroków wstecz” 115
		7.1. Adaptacyjny algorytm „kroków wstecz” dla układu dwuwymiarowego 115
		7.2. Wprowadzenie funkcji strojących  119
		7.3. Ogólna postać adaptacyjnego algorytmu „kroków wstecz” z funkcjami strojącymi 121
		7.4. Odporne prawa adaptacji  134
			7.4.1. σ-modyfikacja prawa adaptacji 135
			7.4.2. e-σ-modyfikacja prawa adaptacji  137
			7.4.3. Prawa adaptacji z rzutowaniem 139
			7.4.4. Przykład 142
		7.5. Sterowanie odporne 146
	8. Adaptacyjny algorytm „kroków wstecz” z filtracją funkcji stabilizujących 151
		8.1. Algorytm „kroków wstecz” z filtracją funkcji stabilizujących 152
		8.2. Inne rozwiązania filtrów obliczających pochodne 157
		8.3. Odporne prawa adaptacji 158
			8.3.1. σ-modyfikacja prawa adaptacji  159
			8.3.2. e-σ-modyfikacja prawa adaptacji  160
			8.3.3. Prawa adaptacji z rzutowaniem  161
	9. Adaptacyjny algorytm „kroków wstecz” z przybliżonym różniczkowaniem funkcji stabilizujących 169
III. Praktyczne aspekty projektowania nieliniowych układów sterowania 179
	10. Układy z ograniczonym sterowaniem i nieznany współczynnik wzmocnienia sterowania 181
		10.1. Ograniczenie sygnału sterującego a realizacja celów sterowania 181
		10.2. Adaptacyjny algorytm „kroków wstecz” z ograniczeniem sterowania 183
		10.3. Nieznany współczynnik wzmocnienia sterowania 187
		10.4. Łączenie różnych technik projektowania metodą „kroków wstecz” 190
	11. Układy nieliniowe względem zmiennych w czasie parametrów  203
		11.1. Założenia o liniowości układu względem stałych parametrów 203
		11.2. Odporna stabilizacja metodą „kroków wstecz” 213
	12. Adaptacyjny algorytm „kroków wstecz” z ograniczeniami wyjścia i zmiennych stanu 219
		12.1. Barierowe funkcje Lapunowa  219
		12.2. Algorytm „kroków wstecz” z ograniczeniem wyjścia  221
		12.3. Algorytm „kroków wstecz” z ograniczeniem wszystkich zmiennych stanu 226
	Dodatki 239
		D1. Wektory, macierze i normy – przydatne nierówności i tożsamości 239
		D2. Ciągłość, różniczkowalność i równania różniczkowe    243
		D3. Operator rzutowania  246
Zestawienie przykładów 249
Słownik terminów stosownych w książce 251
Bibliografia 254