Mechatronika gąsienicowych robotów inspekcyjnych

Inspekcja przewodów rurowych jest istotnym aspektem utrzymania instalacji w przemyśle. We wszystkich krajach tysiące kilometrów rurociągów transportują różnorodne ciecze, takie jak woda, ścieki, ropa naftowa. Aby zapewniony był swobodny przepływ cieczy oraz szczelność przed wyciekami mogącymi stwarzać różnego rodzaju zagrożenia, każdy rurociąg musi być utrzymany w dobrym stanie. Techniki inspekcyjne umożliwiają prowadzenie prac w trudno dostępnych fragmentach rurociągu. Można wyróżnić inspekcję prowadzoną przez personel stosowaną w rurociągach o dużej średnicy, polegającą na ręcznym wprowadzaniu narzędzi inspekcyjnych, takich jak kamery czy czujniki przeznaczone do badań nieniszczących, nadające się do krótkich odcinków rurociągów. Jednym z najlepszych rozwiązań jest jednak zastosowanie robota inspekcyjnego. Można wyróżnić dwa główne typy robotów stosowanych do inspekcji rurociągów. Pierwszy z nich jest używany do oceny stanu zewnętrznej części rur. Do jego głównych zadań można zaliczyć lokalizację pęknięć, wycieków lub korozji, co jest użyteczne w rurociągach transportujących płyny pod wysokim ciśnieniem. Roboty przeznaczone do zewnętrznej inspekcji rur mogą się poruszać na specjalnie zamontowanych prowadnicach, lub używając tylko powierzchni rury. Wśród robotów inspekcyjnych najczęstsze zastosowanie ma napęd gąsienicowy. W niniejszej monografii zdecydowano się na wybór tego właśnie napędu ze względu na jego predyspozycje do realizowania zadań inspekcyjnych. Jedną z głównych cech pojazdów gąsienicowych jest ich zdolność do względnie łatwego poruszania się po trudno dostępnym terenie, zarówno suchym, jak i podmokłym lub ośnieżonym. Pojazdy tego typu charakteryzują się także zdolnością do pokonywania wzniesień o względnie dużej wartości kąta nachylenia.