Maszyny kroczące. Podstawy, projektowanie, sterowanie i wzorce biologiczne

• Kategorie:
  1. Ebooki i Audiobooki »
  2. Technika
• Język wydania: polski
• ISBN: 978-83-01-17815-4
• ISBN druku: 978-83-01-17815-4
• Liczba stron: 182
• Sposób dostarczenia produktu elektronicznego
  Produkty elektroniczne takie jak Ebooki czy Audiobooki są udostępniane online po uprzednim opłaceniu (PayU, BLIK) na stronie Twoje konto > Biblioteka.

  Pliki można pobrać zazwyczaj w ciągu kilku-kilkunastu minut po uzyskaniu poprawnej autoryzacji płatności, choć w przypadku niektórych publikacji elektronicznych czas oczekiwania może być nieco dłuższy.

  Sprzedaż terytorialna towarów elektronicznych jest regulowana wyłącznie ograniczeniami terytorialnymi licencji konkretnych produktów.
• Ważne informacje techniczne
• Minimalne wymagania sprzętowe:
  • procesor: architektura x86 1GHz lub odpowiedniki w pozostałych architekturach
  • Pamięć operacyjna: 512MB
  • Monitor i karta graficzna: zgodny ze standardem XGA, minimalna rozdzielczość 1024x768 16bit
  • Dysk twardy: dowolny obsługujący system operacyjny z minimalnie 100MB wolnego miejsca
  • Mysz lub inny manipulator + klawiatura
  • Karta sieciowa/modem: umożliwiająca dostęp do sieci Internet z prędkością 512kb/s
• Minimalne wymagania oprogramowania:
  • System Operacyjny: System MS Windows 95 i wyżej, Linux z X.ORG, MacOS 9 lub wyżej, najnowsze systemy mobilne: Android, iPhone, SymbianOS, Windows Mobile
  • Przeglądarka internetowa: Internet Explorer 7 lub wyżej, Opera 9 i wyżej, FireFox 2 i wyżej, Chrome 1.0 i wyżej, Safari 5
  • Przeglądarka z obsługą ciasteczek i włączoną obsługą JavaScript
  • Zalecany plugin Flash Player w wersji 10.0 lub wyżej.
• Informacja o formatach plików:
  • PDF - format polecany do czytania na laptopach oraz komputerach stacjonarnych.
  • EPUB - format pliku, który umożliwia czytanie książek elektronicznych na urządzeniach z mniejszymi ekranami (np. e-czytnik lub smartfon), dając możliwość dopasowania tekstu do wielkości urządzenia i preferencji użytkownika.
  • MOBI - format zapisu firmy Mobipocket, który można pobrać na dowolne urządzenie elektroniczne (np.e-czytnik Kindle) z zainstalowanym programem (np. MobiPocket Reader) pozwalającym czytać pliki MOBI.
  • Audiobooki w formacie MP3 - format pliku, przeznaczony do odsłuchu nagrań audio.
• Rodzaje zabezpieczeń plików:
  • Watermark - (znak wodny) to zaszyfrowana informacja o użytkowniku, który zakupił produkt. Dzięki temu łatwo jest zidentyfikować użytkownika, który rozpowszechnił produkt w sposób niezgodny z prawem.
  • Brak zabezpieczenia - część oferowanych w naszym sklepie plików nie posiada zabezpieczeń. Zazwyczaj tego typu pliki można pobierać ograniczoną ilość razy, określaną przez dostawcę publikacji elektronicznych. W przypadku zbyt dużej ilości pobrań plików na stronie WWW pojawia się stosowny komunikat.

  Więcej informacji o publikacjach elektronicznych

Przedmowa    7
Wykaz ważniejszych oznaczeń                                  9

1. Szkic historyczny i podstawowe wiadomości        11

1.1. Historia                                                          11
1.2. Klasyfikacja maszyn kroczących                       16
1.3. Terminologia                                                  19
1.3.1. Chody                                                 19
1.3.2. Stabilność                                            26
1.4. Przykład wstępnej analizy chodu                       30

2. System mechaniczny                                           36

2.1. Wprowadzenie                                               36
2.1.1. Cel projektowania                                  36
2.1.2. Części składowe systemu                         37
2.2. Geometria urządzenia                                      38
2.2.1. Nogi                                                    38
2.2.2. Stopy                                                  45
2.3. Wpływ geometrycznych proporcji i masy urządzenia na wydatki energetyczne chodu           48
2.4. Obliczanie mocy silników                                53
2.4.1. Wiadomości ogólne                                53
2.4.2. Obliczanie mocy silników maszyn kroczących                            59

3. System sterujący i czujniki                                  62

3.1. Wprowadzenie                                               62
3.2. Sprzężenie zwrotne                                         63
3.3. Profil prędkości silnika                                     67
3.4. Dobór nastaw regulatora                                   70
3.5. Sprzęt i narzędzia programowe                          72
3.6. Czujniki                                                        75
3.7. Struktura oprogramowania                                80

4. Planowanie ruchu                                               85

4.1. Kinematyka nogi                                            85
4.1.1. Wprowadzenie                                      85
4.1.2. Zadanie proste kinematyki                       87
4.1.3. Zadanie odwrotne kinematyki                   88
4.2. Trajektoria ruchu końca nogi                             90
4.2.1. Rozważania ogólne                                90
4.2.2. Trajektoria ruchu końca nogi przy zmianach kierunku ruchu                                   95
4.3. Trajektoria ruchu maszyny                                100
4.4. Synteza chodu                                                 103

5. Adaptacja ruchu do właściwości podłoża i warunków otoczenia                                      109

5.1. Wprowadzenie                                               109
5.2. Sterowanie pozycyjno-siłowe                            111
5.3. Odkształcenie podłoża pod wpływem siły           113
5.4. Problem rozkładu sił reakcji                             118
5.4.1. Wprowadzenie                                      118
5.4.2. Układy współrzędnych i oznaczenia          119
5.4.3. Warunki równowagi sił i momentów sił     120
5.4.4. Modele uproszczone                               122
5.4.5. Przykład                                               125

6. Generowanie chodu — wzorce biologiczne           133

6.1. Wprowadzenie                                               133
6.2. Generator chodu                                              133
6.2.1. Struktura biologiczna i modele matematyczne                                                       133
6.2.2. Generator chodu owadów                       138
6.2.3. Generator chodu ssaków                         145
6.3. Mechanizmy zachowań                                     146
6.4. Rodzaje zachowań                                           149

7. Roboty dwunożne                                               152

7.1. Początki robotów humanoidalnych                     152
7.2. Prawo Punktu Zerowego Momentu                    156
7.3. Wykorzystanie Prawa Punktu Zerowego Momentu do syntezy chodu                                  158
7.4. Zastosowanie Prawa Punktu Zerowego Momentu do korekty postury w czasie ruchu             162
7.5. Cechy chodu człowieka                                   162
7.6. Uproszczone modele chodu                               165
7.7. Synteza ruchu robota dwunożnego                      169

Podsumowanie                               172
Literatura     174
Skorowidz     182